基于SLAMWARE，如何集成机器人通用底盘部分
SLAMWARE ，机器人自主定位导航解决方案，内含核心算法模块SLAMWARE Core，可自行设计底盘主板，或直接集成，形成通用的机器人底层部分，帮助机器人实现室内定位导航功能。
基于思岚SLAMWARE解决方案的机器人底盘部分的集成主要分为硬件集成、结构集成以及固件集成。
硬件集成
基于SLAMWARE底层部分的硬件集成主要有两种集成方式：
• 基于Slamware Breakout评估板的集成；
• 直接集成Slamware Core；
（通俗来讲，两者的区别在于是否有带有MCU的开发板）
<1> 基于Slamware Breakout评估板的集成：
Slamware Breakout是一款用于快速评估Slamware Core的开发板，它包含了一颗底盘控制器MCU--STM32F103VET6，并将IO口做了分配和定义。通过将SLAMWARE Breakout与底盘外设（如传感器，电机驱动器等）连接，即可快速实现一个机器人底盘的硬件原型。
Breakout 3.0 各个IO接口的分配和定义
想要构建一个SLAM最小系统，必须要具备带有MCU的主板、SLAMWARE自主定位导航方案、电机驱动板、以及其他的减速机、万向轮等配件。
（1）SLAMWARE Breakout 3.0
（2）SLAMWARE自主定位导航方案：
（3）电机驱动板
简单来说，电机驱动板就是让机器人底盘动起来的”能量中转站”。
（4）其他
• 主动轮以及对应的减速电机
• 牛眼万向轮
• 固定所用底板
• 其他固定配件若干
这些组件都准备齐全之后，只需参考框型图将Breakout评估板与各个外设进行连接，即可控制其工作。具体的外设据具体要求而定。
集成框型图
思岚参考方案—SDP Mini：
<2> 直接集成Slamware Core：
基于SLAMWARE Core直接集成机器人底盘，则需要选择一款底盘控制MCU（如Breakout 上的STM32F103VET6）。该MCU与Slamware Core通过Control Bus进行通信，此外，还会控制电机的运动，采集传感器信息并发送给Slamware Core。
（该MCU和Slamwre Core会保持持续的通信，一旦通信连接断开，Slamware Core在等待一定时间超时后，即认为底盘工作异常，从而停止工作。）
直接集成SLAMWARE Core，集成内容可以根据自身实际需求来决定集成的外设。
必须集成的接口：
• 设计电源系统
• 设计RPLIDAR接口
• 设计底盘MCU与SLAMWARE Core
• 连接电机驱动电路
选装：
• 连接碰撞传感器
• 连接跌落传感器电路
• 连接超声波传感器电路
• 连接自动回充电路
结构集成
基于思岚SLAMWARE解决方案的机器人底盘部分结构集成部分内容可参照官网手册。
固件集成
固件集成跟硬件集成类似，也主要分为两种：
· 基于参考固件集成
· 基于自由固件集成
（简单来说，两者的区别就在于要采用参考control bus实现robot与SLAMWARE Core的连接，相互了解对方的语言逻辑）
基于参考固件集成：
SLAMTEC—思岚科技提供了一份采用IAR编译器和STM32F103VET6的参考固件，便于用户开发自己的机器人底盘固件。
客户可以根据机器人实际状况选择部分外设进行集成，集成步骤如下：
• 机器人配置
• 实现电源管理相关的功能
• 实现运动控制相关的功能
• 实现超声波传感器的功能
• 实现碰撞传感器的功能
• 实现自动回充相关的功能
• 实现Polling Command机制（底盘向SLAMWARE Core发送指令）
• 实现Event Notification机制（SLAMWARE Core通知底盘工作状态）
• 实现健康管理功能
***IAR版本应为7.6或以上
基于自有固件集成：
对于已经有自有底盘和固件体系的客户，也可以通过自己实现Control Bus Protocol的方式来集成SLAMWARE解决方案：
• 实现Control Bus协议
• 机器人配置
• 实现电源管理相关的功能
• 实现运动控制相关的功能
• 实现超声波传感器的功能
• 实现碰撞传感器的功能
• 实现自动回充相关的功能
• 实现Polling Command机制（底盘向SLAMWARE Core发送指令）
• 实现Event Notification机制（SLAMWARE Core通知底盘工作状态）
• 实现健康管理功能。
关键字：激光雷达,SLAM
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